凡行兵之法，斥候为先。平易用骑，险阻用步。每五人为一甲，人持一白旗，远则军行前后左右，接续候望。若见贼兵，以次转近，告白主将，令众预为之备。法曰：「以虞待不虞者胜。」
汉宣帝时，先零诸羌叛，犯边塞，攻城邑，杀长吏。时后将军赵充国，年七十余，上老之，使〔御史大夫丙吉〕问：谁可将者？〔充国对曰：「亡逾于老臣者。」上遣问焉，曰：「将军度羌虏何如，当用几人？」〕充国曰：「百闻不如一见。兵难预度，臣愿驰至金城，图上方略。然羌戎小夷，逆天背叛，灭亡不久，愿陛下属之老臣，勿以为忧。」上笑曰：「诺。」充国至金城，须兵满万骑，欲渡河，恐为虏所遮。即夜遣三校衔枚先渡，渡辄营阵。会明，遂以次尽渡。羌数十百骑来，出入军傍。充国曰：「吾士马新至困倦，不可驰逐。此皆骁骑难制，又恐为其诱兵也。击羌以殄灭为期，小利不足贪。」令军中勿击。遣骑候望四望峡中，无羌。夜半兵至落都，召诸校、司马，谓曰：「吾知羌戎不能为矣。使彼发数千人守杜四望峡中，兵众岂得入来！」充国常以远斥候为务，行必为战备，止必坚营壁，尤能持重，爱士卒，先计而后战。遂平先零。